### 配置说明 为了在 Ubuntu 20.04 上成功运行 ORB-SLAM2 并使用 OpenCV 3.4.3，需要完成一系列依赖项的安装以及兼容性设置。以下是详细的配置过程。 #### 1. 安装基础工具 确保系统已更新至最新状态并安装必要的开发工具： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install build-essential cmake git vim -y ``` #### 2. 下载 ORB-SLAM2 源码 通过 Git 获取 ORB-SLAM2 的源码仓库： ```bash git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git cd ORB_SLAM2 ``` #### 3. 安装 Pangolin 库 Pangolin 是 ORB-SLAM2 所需的核心可视化库之一。按照以下步骤安装版本 0.6[^2]: ```bash git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git cd Pangolin mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) sudo make install ``` #### 4. 编译和安装 OpenCV 3.4.3 由于 ORB-SLAM2 对 OpenCV 版本有严格要求 (即 OpenCV 3.4.3)，因此需要手动编译该特定版本[^1]： ##### a. 准备工作 安装构建所需的依赖包： ```bash sudo apt-get install libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev \ libavformat-dev libswscale-dev python-dev python-numpy \ libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev \ libdc1394-22-dev -y ``` ##### b. 下载 OpenCV 和贡献模块 获取指定版本的 OpenCV 及其额外功能模块： ```bash wget -O opencv.zip https://github.com/opencv/opencv/archive/3.4.3.zip wget -O opencv_contrib.zip https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/3.4.3.zip unzip opencv.zip unzip opencv_contrib.zip mv opencv-3.4.3 opencv mv opencv_contrib-3.4.3 opencv_contrib ``` ##### c. 构建 OpenCV 进入解压后的文件夹并执行 CMake 配置命令： ```bash cd opencv mkdir build && cd build cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release \ -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \ -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib/modules \ -D BUILD_EXAMPLES=OFF .. make -j$(nproc) sudo make install sudo ldconfig ``` #### 5. 安装 Eigen 库 Eigen 是线性代数运算的重要组件。可以通过 APT 或者从源代码编译来安装它: ```bash sudo apt install libeigen3-dev -y ``` #### 6. Boost 库安装 Boost 提供了许多通用模板类和函数支持。同样可以利用系统的软件包管理器快速部署： ```bash sudo apt install libboost-all-dev -y ``` #### 7. Python 支持（可选） 如果计划结合 Python 使用，则还需要安装对应的绑定接口及相关扩展： ```bash sudo apt install python-pip python-opencv -y pip install numpy scipy matplotlib scikit-image ``` #### 8. 编译 ORB-SLAM2 最后一步是在满足上述条件的基础上尝试编译整个项目： ```bash cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh ``` 注意观察终端输出日志，确认无误后即可启动测试程序验证效果。 --- ### 注意事项 - 如果遇到任何链接错误或者找不到头文件的情况，请仔细核对路径变量是否正确设定。 - 确认所有第三方库均已被加入到全局环境中以便于动态加载时能够顺利找到它们的位置。