编写launch文件可按以下步骤进行： 1. **文件存放**：在功能包下新建一个launch文件夹来专门存放launch文件，方便调用。例如在VSCode中，在工作空间目录下打开，在功能包下创建launch文件夹即可[^1]。 2. **创建文件**：在launch文件夹下新建一个以 `.launch` 为后缀的文件，如 `test01.launch`[^1]。 3. **了解文件格式**：launch文件本质是一个xml类型的文件，通过各种标签进行功能的实现。其基本格式如下： ```xml <launch> <node .../> <param .../> <rosparam .../> <include .../> <remap .../> <arg .../> <group> </group> </launch> ``` 以下是各标签的作用： - `<launch>`：是launch文件的根元素，所有其他的标签和属性都需要定义在其中[^3]。 - `<node>`：用于启动一个ROS节点，`pkg` 表示节点所在的功能包名称，`type` 表示节点的可执行文件名称，`name` 表示节点名称（这里定义的节点名字会覆盖源代码中定义的节点名，若不想改名需与源文件中的名字一致），示例：`<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name"/>`[^3]。 - `<param>`：用于设置ROS中运行的全局参数，存储在参数服务中，`name` 表示参数名，`value` 表示参数值，示例：`<param name="param-name" value="param-value" />`[^3]。 - `<rosparam>`：同样用于设置ROS全局参数，与 `<param>` 类似，但可用于加载参数文件等更复杂的操作。 - `<include>`：在launch中复用其他launch文件，可减少代码编写工作量，示例：`<include file="$(find pkg-name)/launch/launch-file-name">`[^4]。 - `<remap>`：用于重映射话题或服务的名称。 - `<arg>`：定义启动参数，可在launch文件中使用 `$(arg arg-name)` 引用这些参数。 - `<group>`：为一个节点组，可以通过某种设置进行整个组内的节点启停控制；`ns` 为命名工作空间，可避免同时启动多个相同类型节点时产生命名冲突，示例：`<group ns="namespace">...</group>`[^4]。 另外，在ROS 2中，launch文件编写方式有所不同，通常使用Python编写。例如将以下代码放入到 `generate_launch_description` 函数当中，并在 `return` 的时候填入相应内容： ```python import os from launch import LaunchDescription from launch.actions import IncludeLaunchDescription from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource def generate_launch_description(): launch_file_dir = os.path.dirname(__file__) another_launch = IncludeLaunchDescription( PythonLaunchDescriptionSource( os.path.join(launch_file_dir, 'launch-file-name.launch.py') ), launch_arguments={'arg-name': 'example-arg'}.items() ) return LaunchDescription([ another_launch ]) ```