ROS 2 中生成一个订阅自定义消息的功能包需要几个步骤完成，包括创建功能包、定义自定义消息类型以及编写节点程序来进行订阅操作。 首先，在终端输入 `ros2 pkg create --build-type ament_python my_custom_msg_subscriber` 创建一个新的 ROS 2 功能包 (这里假设我们命名为my_custom_msg_subscriber)。然后进入该功能包的消息目录，并通过添加 `.msg` 文件的方式定义我们的自定义消息结构；例如如果想要传递字符串数据和整数可以新建名为 MyMessage.msg 的文件内容如下： ``` string data_str int64 data_int ``` 接着需更新 CMakeLists.txt 和 package.xml 来包含必要的依赖和支持新消息类型的构建规则。（如果是Python版本，则修改 setup.py） 对于 Python 实现来说编辑 `<package_dir>/my_custom_msg_subscriber/my_custom_msg_subscriber/subscription_node.py`, 添加类似下面的代码片段用于初始化 subscriber 并处理回调函数: ```python import rclpy from rclpy.node import Node from my_custom_msgs.msg import MyMessage # 导入自定义消息 class MinimalSubscriber(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_subscriber') self.subscription = self.create_subscription( MyMessage, 'topic', self.listener_callback, 10) self.subscription # prevent unused variable warning def listener_callback(self, msg): self.get_logger().info('I heard: "%s" and %d' % (msg.data_str, msg.data_int)) def main(args=None): rclpy.init(args=args) minimal_subscriber = MinimalSubscriber() rclpy.spin(minimal_subscriber) minimal_subscriber.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 最后别忘了源码环境变量并编译项目以保证所有设置生效！