您好！我理解您需要完整的 `.py` 文件来操作海康双目相机。由于直接提供完整的代码需要考虑您的具体环境（如相机型号、SDK版本、系统平台），我将为您提供一个**通用且完整的 Python 脚本模板**，它包含了： 1. **SDK 加载**（Windows/Linux 兼容写法） 2. **设备发现与连接** 3. **图像采集与显示**（使用 OpenCV） 4. **资源释放与错误处理** 您可以根据自己的实际情况调整以下部分： - `SDK 路径` - `相机 IP 地址/序列号` - `图像分辨率、帧率等参数` --- ### **完整代码文件：`hik_stereo_camera.py`** ```python #!/usr/bin/env python3 """ 海康威视（Hikvision）双目相机采集示例 环境要求： 1. 安装海康官方 SDK（MVViewer 或 MVS 开发包） 2. 将 SDK 的 `MvCameraControl.h` 和动态库文件放入指定路径 3. 安装 Python 包：pip install opencv-python numpy """ import sys import os import ctypes import numpy as np import cv2 # ==================== 1. 加载海康 SDK ==================== # 请根据您的 SDK 安装路径修改以下路径 if sys.platform == "win32": SDK_PATH = r"C:\Program Files\MVS\Development\Samples\Python\MvImport" DLL_PATH = os.path.join(SDK_PATH, "MvCameraControl.dll") else: # Linux SDK_PATH = "/opt/MVS/Samples/64/Python/MvImport" DLL_PATH = os.path.join(SDK_PATH, "libMvCameraControl.so") # 添加 SDK 路径到系统路径 sys.path.append(SDK_PATH) try: from MvCameraControl_class import * except ImportError as e: print(f"错误：无法导入海康 SDK 模块，请检查路径：{SDK_PATH}") print(f"详细错误：{e}") sys.exit(1) # 加载动态库 if not os.path.exists(DLL_PATH): print(f"错误：未找到海康 SDK 动态库，请检查路径：{DLL_PATH}") sys.exit(1) # ==================== 2. 相机操作类 ==================== class HikStereoCamera: def __init__(self): self.cam_handle = None self.is_connected = False def discover_cameras(self): """发现局域网内的海康相机设备""" device_list = MV_CC_DEVICE_INFO_LIST() ret = MvCamera.MV_CC_EnumDevices(MV_GIGE_DEVICE | MV_USB_DEVICE, device_list) if ret != 0: print("错误：枚举设备失败，错误码:", ret) return [] cameras = [] for i in range(device_list.nDeviceNum): device_info = device_list.pDeviceInfo[i] if device_info.nTLayerType == MV_GIGE_DEVICE: # 千兆网相机 chUserDefinedName = "" for j in range(device_info.SpecialInfo.stGigEInfo.chUserDefinedName): chUserDefinedName += chr(device_info.SpecialInfo.stGigEInfo.chUserDefinedName[j]) ip_addr = ".".join(map(str, device_info.SpecialInfo.stGigEInfo.nCurrentIp)) cameras.append({ 'index': i, 'type': 'GigE', 'name': chUserDefinedName, 'ip': ip_addr, 'serial': device_info.SpecialInfo.stGigEInfo.chSerialNumber.decode('ascii') }) elif device_info.nTLayerType == MV_USB_DEVICE: # USB相机 cameras.append({ 'index': i, 'type': 'USB', 'name': device_info.SpecialInfo.stUsb3VInfo.chUserDefinedName.decode('utf-8'), 'serial': device_info.SpecialInfo.stUsb3VInfo.chSerialNumber.decode('ascii') }) return cameras def connect(self, camera_index=0): """连接指定索引的相机""" device_list = MV_CC_DEVICE_INFO_LIST() ret = MvCamera.MV_CC_EnumDevices(MV_GIGE_DEVICE | MV_USB_DEVICE, device_list) if ret != 0 or device_list.nDeviceNum == 0: print("错误：未找到可用相机设备") return False if camera_index >= device_list.nDeviceNum: print(f"错误：相机索引 {camera_index} 超出范围，共 {device_list.nDeviceNum} 个设备") return False # 创建相机实例 self.cam_handle = MvCamera() device_info = device_list.pDeviceInfo[camera_index] # 连接设备 ret = self.cam_handle.MV_CC_CreateHandle(device_info) if ret != 0: print("错误：创建设备句柄失败，错误码:", ret) return False ret = self.cam_handle.MV_CC_OpenDevice() if ret != 0: print("错误：打开设备失败，错误码:", ret) return False self.is_connected = True print("相机连接成功！") return True def set_parameters(self): """设置相机参数（可根据需要修改）""" if not self.is_connected: return False # 设置触发模式为连续采集（非触发模式） ret = self.cam_handle.MV_CC_SetEnumValue("TriggerMode", 0) if ret != 0: print("警告：设置触发模式失败") # 设置曝光时间（单位：微秒） ret = self.cam_handle.MV_CC_SetFloatValue("ExposureTime", 10000.0) if ret != 0: print("警告：设置曝光时间失败") # 设置增益 ret = self.cam_handle.MV_CC_SetFloatValue("Gain", 0.0) if ret != 0: print("警告：设置增益失败") return True def start_streaming(self): """开始采集图像流""" if not self.is_connected: return False ret = self.cam_handle.MV_CC_StartGrabbing() if ret != 0: print("错误：开始采集失败，错误码:", ret) return False print("开始采集图像...") return True def get_frame(self, timeout=1000): """ 获取一帧图像 返回: (ret, frame_left, frame_right) """ if not self.is_connected: return False, None, None stFrame = MV_FRAME_OUT() ret = self.cam_handle.MV_CC_GetImageBuffer(stFrame, timeout) if ret != 0: return False, None, None # 将原始数据转换为 numpy 数组 data = (ctypes.c_ubyte * stFrame.stFrameInfo.nFrameLen).from_address(stFrame.pBufAddr) img_data = np.frombuffer(data, dtype=np.uint8) # 根据图像格式转换（这里假设为 Mono8 或 BayerRG8） if stFrame.stFrameInfo.enPixelType == PixelType_Gvsp_Mono8: # 单目灰度图像 height = stFrame.stFrameInfo.nHeight width = stFrame.stFrameInfo.nWidth frame = img_data.reshape(height, width) return True, frame, None elif stFrame.stFrameInfo.enPixelType == PixelType_Gvsp_BayerRG8: # Bayer 格式需要去马赛克 height = stFrame.stFrameInfo.nHeight width = stFrame.stFrameInfo.nWidth bayer_img = img_data.reshape(height, width) frame = cv2.cvtColor(bayer_img, cv2.COLOR_BayerRG2RGB) return True, frame, None # 注意：双目相机可能需要特殊处理左右图像分离 # 具体取决于相机输出模式（左右拼接、独立流等） # 释放缓冲区 self.cam_handle.MV_CC_FreeImageBuffer(stFrame) return False, None, None def stop_streaming(self): """停止采集""" if not self.is_connected: return self.cam_handle.MV_CC_StopGrabbing() print("停止采集") def disconnect(self): """断开相机连接""" if self.cam_handle: self.stop_streaming() self.cam_handle.MV_CC_CloseDevice() self.cam_handle.MV_CC_DestroyHandle() self.cam_handle = None self.is_connected = False print("相机已断开连接") # ==================== 3. 主程序入口 ==================== def main(): print("=" * 50) print("海康双目相机采集程序") print("=" * 50) # 创建相机实例 camera = HikStereoCamera() # 发现设备 print("\n正在搜索相机设备...") cameras = camera.discover_cameras() if len(cameras) == 0: print("未找到任何相机设备，请检查：") print("1. 相机是否通电并连接网络/USB") print("2. 防火墙是否允许相机通信") print("3. 网卡是否在同一网段（对于网口相机）") return print(f"找到 {len(cameras)} 个相机设备：") for i, cam in enumerate(cameras): if cam['type'] == 'GigE': print(f" [{i}] {cam['name']} (IP: {cam['ip']}, SN: {cam['serial']})") else: print(f" [{i}] {cam['name']} (USB, SN: {cam['serial']})") # 连接第一个相机（可修改为选择特定相机） camera_index = 0 print(f"\n正在连接相机 [{camera_index}]...") if not camera.connect(camera_index): print("连接失败，程序退出") return # 设置参数 camera.set_parameters() # 开始采集 if not camera.start_streaming(): camera.disconnect() return # 创建显示窗口 cv2.namedWindow("Hikvision Stereo Camera", cv2.WINDOW_NORMAL) print("\n操作说明：") print(" - 按 'S' 键保存当前帧") print(" - 按 'Q' 或 ESC 键退出程序") print("开始显示图像...") frame_count = 0 save_count = 0 try: while True: # 获取一帧 ret, frame_left, frame_right = camera.get_frame(timeout=500) if ret and frame_left is not None: frame_count += 1 # 显示帧率 if frame_count % 30 == 0: print(f"已采集 {frame_count} 帧", end='\r') # 显示图像 display_frame = frame_left if len(frame_left.shape) == 2: # 灰度图转彩色显示 display_frame = cv2.cvtColor(frame_left, cv2.COLOR_GRAY2BGR) # 添加文字信息 cv2.putText(display_frame, f"Frame: {frame_count}", (10, 30), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, (0, 255, 0), 2) cv2.imshow("Hikvision Stereo Camera", display_frame) # 键盘控制 key = cv2.waitKey(1) & 0xFF if key == ord('q') or key == 27: # Q 或 ESC break elif key == ord('s'): # 保存图像 if ret and frame_left is not None: filename = f"capture_{save_count:04d}.png" cv2.imwrite(filename, frame_left) print(f"图像已保存: {filename}") save_count += 1 except KeyboardInterrupt: print("\n用户中断程序") except Exception as e: print(f"程序运行出错: {e}") finally: # 清理资源 cv2.destroyAllWindows() camera.disconnect() print("\n程序正常退出") # ==================== 4. 脚本执行 ==================== if __name__ == "__main__": main() ``` --- ### **使用说明：** 1. **环境准备**： ```bash pip install opencv-python numpy ``` 2. **SDK配置**： - 从海康官网下载并安装 MVS（机器视觉软件包） - 修改代码中的 `SDK_PATH` 指向您的 SDK 安装路径 - 确保 `MvCameraControl_class.py` 在 SDK_PATH 中 3. **运行程序**： ```bash python hik_stereo_camera.py ``` 4. **关键调整点**： - 如果是**双目相机**，可能需要修改 `get_frame()` 方法中的图像分离逻辑 - 如需**左右图像分离**，请参考相机 SDK 文档中的多流采集示例 - 可调整曝光、增益等参数在 `set_parameters()` 中 --- ### **下一步建议**： 1. 先运行此脚本测试基础连接 2. 如果遇到错误，请提供： - 错误信息截图 - 您的相机具体型号 - 操作系统版本（Windows/Linux） 3. 根据您的具体需求，我可以帮您： - 修改为双目分离采集 - 添加深度计算功能 - 实现录制视频功能 您可以直接将此代码保存为 `.py` 文件并在 PyCharm 中运行。需要我针对某个部分进一步解释吗？ 😊