### 创建工作空间 在合适的目录下创建一个工作空间目录，例如`ros2_ws`，并在其中创建`src`子目录： ```bash mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src ``` ### 创建功能包 使用`ros2 pkg create`命令创建一个新的功能包。假设功能包名为`my_ros2_pkg`，依赖项为`rclpy`（用于Python节点）： ```bash ros2 pkg create --build-type ament_python my_ros2_pkg --dependencies rclpy ``` 此命令会在`src`目录下创建一个名为`my_ros2_pkg`的功能包，同时生成基本的文件结构和配置文件。 ### 创建节点 在`my_ros2_pkg`功能包的`my_ros2_pkg`子目录下创建一个Python文件，例如`my_node.py`： ```python import rclpy from rclpy.node import Node class MyNode(Node): def __init__(self): super().__init__('my_node') self.get_logger().info('Hello from my ROS2 node!') def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = MyNode() rclpy.spin(node) node.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 上述代码定义了一个简单的ROS2节点，节点名为`my_node`，在节点初始化时会输出一条日志信息。 ### 配置`setup.py` 打开`my_ros2_pkg`功能包下的`setup.py`文件，在`entry_points`部分添加节点的入口信息： ```python entry_points={ 'console_scripts': [ 'my_node = my_ros2_pkg.my_node:main', ], }, ``` 这将使得`my_node.py`文件可以作为一个可执行的ROS2节点运行。 ### 编译运行节点 #### 编译节点 回到工作空间根目录`ros2_ws`，使用`colcon build`命令编译功能包： ```bash cd ~/ros2_ws colcon build --packages-select my_ros2_pkg ``` #### source环境 编译完成后，需要source工作空间的环境变量，使ROS2能够找到新编译的功能包： ```bash source install/setup.bash ``` #### 运行节点 使用`ros2 run`命令运行节点： ```bash ros2 run my_ros2_pkg my_node ``` 运行该命令后，应该能看到节点输出的日志信息。 ### 报错解决 如果在编译或运行过程中遇到错误，可根据错误信息进行排查。常见的错误包括依赖项缺失、文件路径错误等。可以通过检查`setup.py`、`package.xml`等文件的配置，以及查看ROS2的日志文件来定位问题。