### 创建和使用自定义消息 为了在 ROS 2 Humble 中创建和使用自定义消息，需遵循特定的过程。这涉及几个主要步骤：创建包、定义消息文件以及编译这些消息以便它们可以在节点间传递。 #### 定义新的ROS 2 Package 首先，在工作空间中创建一个新的包用于存储自定义的消息类型： ```bash ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_custom_msg_pkg cd my_custom_msg_pkg/ ``` 此命令会初始化一个名为 `my_custom_msg_pkg` 的新包[^1]。 #### 添加依赖项到 package.xml 文件 编辑 `package.xml` 来添加必要的依赖关系，确保包含如下内容： ```xml <depend>message_generation</depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend> ``` 上述配置使得该包能够处理消息生成及其运行时需求。 #### 编写 .msg 文件 接着，在 `my_custom_msg_pkg/msg/CustomMessage.msg` 下面定义自己的 `.msg` 文件格式。例如，假设要发送温度读数加上时间戳，则可以这样描述这个简单的消息结构： ```plaintext float64 temperature time timestamp ``` 每行代表一条数据字段；这里指定了两个属性——一个是浮点类型的温度值，另一个是内置的时间戳类型。 #### 修改 CMakeLists.txt 配置 更新 `CMakeLists.txt` ，加入下面几行以指示构建系统去查找并处理所有的`.msg`文件: ```cmake find_package(ament_cmake REQUIRED) find_package(builtin_interfaces REQUIRED) # Declare message files. rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} "msg/CustomMessage.msg" ) ``` 这段脚本告诉编译工具链哪些资源应该被考虑进来作为接口的一部分。 #### 构建项目 完成以上设置之后就可以通过以下命令来构建整个工程了： ```bash colcon build --packages-select my_custom_msg_pkg source install/setup.bash ``` 成功执行后，现在已准备好利用刚刚创建好的自定义消息类型了！ #### 发布与订阅自定义消息 最后一步是在 Python 或 C++ 节点里实际应用这些新定义的消息。对于Python来说，可以通过导入相应的模块来进行操作： ```python from my_custom_msg_pkg.msg import CustomMessage import rclpy from rclpy.node import Node class MinimalPublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_publisher') self.publisher_ = self.create_publisher(CustomMessage, 'topic', 10) timer_period = 0.5 # seconds self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) self.i = 0 def timer_callback(self): msg = CustomMessage() msg.temperature = float(self.i) from builtin_interfaces.msg import Time current_time = self.get_clock().now().to_msg() # type: Time msg.timestamp.sec = current_time.sec msg.timestamp.nanosec = current_time.nanosec self.publisher_.publish(msg) self.get_logger().info('Publishing: "%f"' % msg.temperature) self.i += 1 def main(args=None): rclpy.init(args=args) minimal_publisher = MinimalPublisher() rclpy.spin(minimal_publisher) # Destroy the node explicitly # (optional - otherwise it will be done automatically # when the garbage collector destroys the node object) minimal_publisher.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 在这个例子中，展示了怎样实例化 `CustomMessage` 对象，并将其填充适当的数据再发布出去[^2]。