Fast RTPS 是 Fast DDS 的旧称，在 Python 中，其支持主要通过 Fast DDS 提供的 Python 绑定实现。目前，Fast DDS 的 Python 实现允许开发者使用 Python 编写符合 RTPS 标准的发布者和订阅者节点，从而实现与 ROS 2 系统中其他节点的互操作性[^1]。 Fast DDS 的 Python 绑定通过 `fastdds` 包提供，开发者可以通过 pip 安装： ```bash pip install fastdds ``` 在使用 Fast DDS 的 Python API 时，可以创建 DomainParticipant、Topic、Publisher、Subscriber、DataWriter 和 DataReader 等核心组件，并支持配置 QoS 策略，如可靠性、持久性、传输优先级等。这意味着 Python 实现的功能与 C++ 接口一致，能够满足大多数实时通信需求。 以下是一个使用 Fast DDS Python 绑定创建发布者的示例： ```python from fastdds import DomainParticipant, Topic, Publisher, DataWriter from fastdds.idl import IdlTypeSupport # 创建 DomainParticipant participant = DomainParticipant(0) # 定义 Topic topic = Topic(participant, "HelloWorldTopic", "HelloWorld") # 创建 Publisher publisher = Publisher(participant) # 创建 DataWriter writer = DataWriter(publisher, topic) # 发送数据 data = "Hello, Fast DDS!" writer.write(data) ``` 对应的订阅者代码如下： ```python from fastdds import DomainParticipant, Topic, Subscriber, DataReader from fastdds.idl import IdlTypeSupport # 创建 DomainParticipant participant = DomainParticipant(0) # 定义 Topic topic = Topic(participant, "HelloWorldTopic", "HelloWorld") # 创建 Subscriber subscriber = Subscriber(participant) # 创建 DataReader reader = DataReader(subscriber, topic) # 接收数据 while True: data = reader.take_next_sample() if data is not None: print("Received: {}".format(data)) ``` Fast DDS 的 Python 实现支持 RTPS 协议，因此可以与 ROS 2 系统无缝通信[^2]。ROS 2 使用 `rmw_fastrtps` 作为默认的 RMW 实现，该实现基于 Fast DDS，因此 Python 编写的 Fast DDS 节点可以直接与 ROS 2 节点进行通信，无需额外的适配层[^3]。 此外，Fast DDS 支持通过 XML 文件配置 QoS 策略，开发者可以通过设置环境变量 `FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES` 指向 XML 配置文件来统一管理多个节点的 QoS 设置，从而提升部署灵活性和可维护性。 ###