### 获取 Intel RealSense D405 的深度图像数据 Intel RealSense D405 的深度图像输出分辨率最大为 **1280×720**，适用于双目立体视觉深度测量[^1]。深度相机的帧率同样支持高达 **90fps**，但实际帧率可能受 USB 接口版本（USB2 或 USB3.1）和系统性能影响。 以下是一个使用 `pyrealsense2` 获取 RealSense D405 深度图像流的 Python 示例代码： ```python import pyrealsense2 as rs import numpy as np import cv2 # 配置管道 pipeline = rs.pipeline() config = rs.config() # 启用深度流，设置分辨率为 1280x720，帧率为 90fps config.enable_stream(rs.stream.depth, 1280, 720, rs.format.z16, 90) # 启动管道 pipeline.start(config) try: while True: # 等待一组帧 frames = pipeline.wait_for_frames() depth_frame = frames.get_depth_frame() if not depth_frame: continue # 转换为 numpy 数组 depth_image = np.asanyarray(depth_frame.get_data()) # 将深度图像归一化以显示 depth_colormap = cv2.applyColorMap(cv2.convertScaleAbs(depth_image, alpha=0.03), cv2.COLORMAP_JET) # 显示图像 cv2.imshow('RealSense D405 Depth Image', depth_colormap) # 按下 'q' 键退出循环 if cv2.waitKey(1) == ord('q'): break finally: # 停止管道 pipeline.stop() cv2.destroyAllWindows() ``` ### 注意事项 - 深度图像数据为 16 位无符号整数（`z16`），表示每个像素的深度值（单位为毫米）。 - 显示深度图像时，通常需要将原始深度数据归一化或应用颜色映射以便可视化。 - 若需同时获取 RGB 和深度图像，需启用 `rs.stream.color` 和 `rs.stream.depth` 流，并确保总带宽不超过设备和接口的限制。 - 多相机运行时需特别注意帧同步和 USB 带宽分配问题[^2]。