### 创建 ROS 启动配置文件 (Launch File) 在 ROS 和 ROS 2 中，启动文件（launch file）是一种方便的方式，用于一次性启动多个节点并管理它们的参数和依赖关系。以下是基于所提供的引用以及标准实践的一个简单示例。 #### 示例：ROS 2 的 Launch 文件 以下是一个典型的 ROS 2 launch 文件示例，它展示了如何启动两个节点，并重新映射其中一个节点的话题名称： ```xml <launch> <!-- 启动第一个节点 --> <node pkg="example_package" exec="talker_node" name="custom_talker" output="screen"> <!-- 设置参数 --> <param name="publish_rate" value="10"/> </node> <!-- 启动第二个节点 --> <node pkg="example_package" exec="listener_node" name="custom_listener" output="screen"/> <!-- 重映射话题 --> <remap from="/chatter" to="/new_topic_name"/> </launch> ``` 上述代码片段定义了一个启动文件，其中包含了以下几个部分： - 使用 `<node>` 标签来指定需要启动的节点及其属性[^1]。 - 参数可以通过 `<param>` 标签传递给节点[^3]。 - 如果需要更改默认的话题名称，则可以使用 `<remap>` 标签完成此操作[^4]。 #### 如何运行该 Launch 文件？ 为了执行上面创建的 launch 文件，在终端中输入如下命令即可[^2]: ```bash ros2 launch example_package your_launch_file.launch.py ``` 注意：对于 ROS 2，推荐使用 Python 脚本形式编写 launch 文件而不是 XML 形式。下面提供一个等效的 Python 版本实现方式。 #### Python 实现版本 Python 是 ROS 2 推荐使用的脚本来构建更灵活的 launch 配置。下面是相同的逻辑用 Python 表达的例子： ```python from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import Node def generate_launch_description(): talker_node = Node( package='example_package', executable='talker_node', name='custom_talker', parameters=[{'publish_rate': 10}], remappings=[('/chatter', '/new_topic_name')] ) listener_node = Node( package='example_package', executable='listener_node', name='custom_listener' ) return LaunchDescription([ talker_node, listener_node ]) ``` 这段代码同样实现了启动两个节点的功能，并设置了参数与话题名的重定向。 ---