在ROS 2中创建一个用于发布和订阅消息的功能包是一个常见的任务。这通常涉及到以下几个步骤：设置工作区、创建功能包、编写发布者和订阅者的节点代码等。 ### 第一步：初始化ROS 2工作空间 如果你还没有建立过ROS 2的工作空间，请先按照官方教程搭建好环境，然后切换到你的源码目录下准备创建新的功能包。 ```bash mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src ``` ### 第二步：创建功能包 接下来利用`ros2 pkg create`命令来生成一个新的包。假设我们要创建一个叫作`tutorial_pubsub`的包，并且选择ament_python作为构建工具（也可以选别的如ament_cmake）。 ```bash ros2 pkg create tutorial_pubsub --build-type ament_python ``` 这个命令会在当前路径下新增加一个叫做tutorial_pubsub的新文件夹及其内部基本结构。 ### 第三步：编写Publisher和Subscriber脚本 进入刚刚生成的package里面去编辑具体的python脚本文件。我们将分别制作两个简单的脚本来处理标准String类型的信息传递例子。 #### 编辑 publisher 脚本 (`publisher_member_function.py`) 将以下内容保存至 `tutorial_pubsub/tutorial_pubsub/publisher_member_function.py`. ```python import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class MinimalPublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_publisher') self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10) timer_period = 0.5 # seconds self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) self.i = 0 def timer_callback(self): msg = String() msg.data = f'Hello World: {self.i}' self.publisher_.publish(msg) self.get_logger().info(f'Publishing: "{msg.data}"') self.i += 1 def main(args=None): rclpy.init(args=args) minimal_publisher = MinimalPublisher() rclpy.spin(minimal_publisher) minimal_publisher.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` #### 编辑 subscriber 脚本(`subscriber_member_function.py`) 同样地，在同一个位置创建另一个名为`subscriber_member_function.py`的文件，并填入下列代码片段： ```python import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class MinimalSubscriber(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_subscriber') self.subscription = self.create_subscription( String, 'topic', self.listener_callback, 10) self.subscription # prevent unused variable warning def listener_callback(self, msg): self.get_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data) def main(args=None): rclpy.init(args=args) minimal_subscriber = MinimalSubscriber() rclpy.spin(minimal_subscriber) minimal_subscriber.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 确保这两个脚本都有正确的权限以便后续可以直接运行它们。 ```bash chmod +x tutorial_pubsub/publisher_member_function.py chmod +x tutorial_pubsub/subscriber_member_function.py ``` 另外不要忘记更新setup.py以保证所有入口点都能正常加载。 ```diff # Add these two entries inside the entry_points dictionary of setup() function. "console_scripts": [ "talker = tutorial_pubsub.publisher_member_function:main", "listener = tutorial_pubsub.subscriber_member_function:main" ] ``` 此时可以返回主项目根目录进行完整编译流程： ```bash cd ~/ros2_ws/ colcon build --symlink-install source install/setup.bash ``` 最终测试一下成果吧！ 打开终端窗口激活对应的虚拟env之后输入如下指令即可启动各自的服务端口啦～ ```bash ros2 run tutorial_pubsub talker ros2 run tutorial_pubsub listener ``` 如果一切顺利的话你会看见从Talker那边每隔一段时间就会发送一段文字过去给Listener显示出来~ ---