### 使用 Python 处理 ROS 2 参数 在 ROS 2 中，通过 `rclpy` 库可以方便地使用 Python 来管理节点中的参数。这不仅限于读取静态配置文件中的参数，还可以动态修改运行时的参数设置。 #### 创建带有参数支持的自定义节点 为了创建能够处理参数的节点，首先需要导入必要的模块并初始化上下文： ```python import rclpy from rclpy.node import Node class MinimalParamNode(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_param_node') self.declare_parameter('my_parameter', 'default_value') # 声明默认参数 my_param = self.get_parameter('my_parameter').get_parameter_value().string_value self.get_logger().info(f'My parameter value is {my_param}') def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = MinimalParamNode() rclpy.spin(node) node.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 这段代码展示了如何声明一个名为 `my_parameter` 的字符串类型的参数，并为其设定默认值[^1]。当节点启动时会打印当前参数的实际值。 #### 动态更新参数 除了初始声明外，在程序执行期间也可以改变这些参数。可以通过命令行工具如 `ros2 param set <node_name> <param_name> new_value` 或者编程方式来完成这一操作： ```python new_val = "updated_value" res = node.set_parameters([Parameter('my_parameter', Parameter.Type.STRING, new_val)]) print(res) # 输出结果表示设置是否成功 ``` 这里展示了一个简单的例子，其中新的参数值被传递给 `set_parameters()` 方法来进行实时更改。 #### 订阅其他节点发布的参数变化事件 为了让自己的应用更加健壮，有时还需要监听来自外部源的变化通知。为此目的，ROS 提供了回调机制用于响应特定条件下的触发动作： ```python def callback(self, event): self.get_logger().warn( f'Parameter changed: name={event.changed_parameters[0].name}, ' f'value={event.changed_parameters[0].value.string_value}' ) sub = node.create_subscription(ParameterEvent, '/parameter_events', callback, QoSProfile(depth=1)) ``` 上述片段说明了订阅 `/parameter_events` 主题的方法，每当有任何已知参数发生变动都会调用指定函数进行日志记录。