ros2 自定义msg python

### 创建自定义消息类型 为了在 ROS 2 中使用 Python 创建自定义消息类型,需要遵循特定的过程来确保新消息能够被编译并用于节点间通信。以下是创建过程中的重要细节: #### 定义新的消息文件 首先,在包内创建 `msg` 文件夹,并在此文件夹下建立一个新的 `.msg` 文件以描述所需的消息结构[^1]。 例如,假设要创建一个名为 `CustomMessage.msg` 的消息文件,其内容如下所示: ```text float64 data_field_1 string label int32 id_number ``` 此文件定义了一个包含浮点数、字符串以及整型字段的新消息类型。 #### 修改 CMakeLists.txt 和 package.xml 接着更新 `CMakeLists.txt` 来指定构建工具处理这些消息文件。对于仅涉及 Python 而不触及 C++ 的情况来说,这部分配置相对简单;只需确认已安装必要的依赖项即可[^2]。 同时也要编辑 `package.xml` 添加对 `rosidl_default_generators` 的显式依赖声明,这有助于确保所有必需的软件组件都处于最新状态以便支持新消息类型的生成。 #### 编写 setup.py 配置脚本 如果项目采用 setuptools 构建方式,则还需要调整 `setup.py` 文件,加入类似下面的内容来指明哪些目录下的资源应该被打包发布出去: ```python data_files=[ ('share/' + package_name, ['package.xml']), ], install_requires=['setuptools'], zip_safe=True, maintainer='yourname', description='TODO: Package description', license='Apache License 2.0', tests_require=['pytest'] entry_points={ }, packages=find_packages(exclude=['test']), include_package_data=True, ``` #### 使用 colcon 进行编译 完成上述准备工作之后就可以通过命令行运行 `colcon build --symlink-install` 对整个工作空间进行重新编译操作了。这一过程中会自动识别新增加的消息定义并为之生成相应的接口代码。 一旦成功完成了以上步骤,所创建的自定义消息便可以在其他任何地方作为常规导入语句的一部分正常使用起来。

创作声明:本文部分内容由AI辅助生成(AIGC),仅供参考

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RS485_RS232通信稳定性生死线:3类致命选型错误、4步电平匹配验证法、6项抗干扰布线铁律(源自127台产线设备实测数据)

以下是对您提供的技术博文进行深度润色与结构重构后的完整版本。全文严格遵循您的全部优化要求: ✅ **彻底去除所有显性标题层级**(如“引言”“总结与展望”等),代之以自然段落过渡与逻辑流牵引; ✅ **打破“总-分-总”模板化节奏**,以真实产线故障场景切入,将理论推演、实测反例、建模分析、代码验证、工艺落地交织叙述; ✅ **语言高度去AI化**:摒弃“本文将阐述…”类套话;混合长短句、插入工程师式设问与感叹;注入一线调试经验、参数取舍权衡、设计陷阱警示等“人性洞察”; ✅ **保留全部技术要素**:所有Mermaid流程图、Python代码块、表格、公式、SPICE/HFSS
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