### 实现与用法：ROS Service Server 和 Client 在机器人操作系统 (ROS) 中，`service` 是一种用于节点间同步通信的方式。通过定义的服务接口，客户端可以发送请求给服务器并等待响应。 #### 创建 ROS Service 文件 为了创建自定义服务文件，在包中的 `srv/` 目录下新建 `.srv` 文件来描述请求和返回的数据结构[^1]： ```plaintext float64 A float64 B --- float64 Sum ``` 此示例表示两个浮点数作为输入参数，并返回它们相加的结果。 #### 编写 Python 代码实现 Server 下面是一个简单的 Python 脚本用来启动一个求和运算的服务端程序: ```python #!/usr/bin/env python import rospy from beginner_tutorials.srv import AddTwoInts,AddTwoIntsResponse def handle_add_two_ints(req): print "Returning [%s + %s = %s]"%(req.A, req.B, (req.A + req.B)) return AddTwoIntsResponse(req.A + req.B) def add_two_ints_server(): rospy.init_node('add_two_ints_server') s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints) print "Ready to add two ints." rospy.spin() if __name__ == "__main__": add_two_ints_server() ``` 这段脚本初始化了一个名为 `add_two_ints_server` 的节点，并注册了处理函数 `handle_add_two_ints()` 来接收来自客户端的消息并计算结果. #### 客户端调用方式 对于想要获取服务的其他部分，则可以通过编写如下所示的一个简单客户端来进行交互操作： ```python #!/usr/bin/env python import sys import rospy from beginner_tutorials.srv import * def add_two_ints_client(x, y): rospy.wait_for_service('add_two_ints') try: add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts) resp1 = add_two_ints(x, y) return resp1.sum except rospy.ServiceException as e: print("Service call failed: %s"%e) def usage(): return "%s [x y]"%sys.argv[0] if __name__ == "__main__": if len(sys.argv) == 3: x = float(sys.argv[1]) y = float(sys.argv[2]) else: print(usage()) sys.exit(1) print("Requesting %s+%s"%(x, y)) print("%s + %s = %s"%(x, y, add_two_ints_client(x, y))) ``` 上述代码片段展示了如何连接到指定名称的服务实例 (`add_two_ints`) 并传递必要的参数以获得预期输出.