在ROS 1中，launch文件通常是XML格式的，并且通过`roslaunch`命令来启动。然而，如果希望通过Python脚本来执行ROS 1的launch文件，可以使用`subprocess`模块调用`roslaunch`命令，或者直接通过`roslaunch` API来实现更复杂的控制。 以下是两种常见的方法： ### 方法一：使用 `subprocess` 调用 `roslaunch` 这种方法简单直接，适合只需要启动和停止launch文件的场景。 ```python import subprocess def run_ros_launch_file(package_name, launch_file_name): command = f"roslaunch {package_name} {launch_file_name}" process = subprocess.Popen(command, shell=True) return process # 示例：启动一个名为example.launch的launch文件，位于example_package包中 process = run_ros_launch_file("example_package", "example.launch") ``` 此代码会启动指定的launch文件[^1]。通过`subprocess.Popen`，可以在后台运行`roslaunch`命令，并且可以通过`process.terminate()`来终止该进程。 ### 方法二：使用 `roslaunch` API 对于需要更精细控制的情况，可以使用`roslaunch`的Python API。这种方式允许动态修改参数或监听节点状态。 ```python import roslaunch def run_ros_launch_file_with_api(package_name, launch_file_name): uuid = roslaunch.rlutil.get_or_generate_uuid(None, False) roslaunch.configure_logging(uuid) launch_file = f"{package_name}/launch/{launch_file_name}" cli_args = [launch_file] roslaunch_args = cli_args[1:] roslaunch_file = [(roslaunch.rlutil.resolve_launch_arguments(cli_args)[0], roslaunch_args)] parent = roslaunch.parent.ROSLaunchParent(uuid, roslaunch_file) parent.start() try: parent.spin() finally: parent.shutdown() # 示例：启动一个名为example.launch的launch文件，位于example_package包中 run_ros_launch_file_with_api("example_package", "example.launch") ``` 这段代码展示了如何通过`roslaunch` API启动一个launch文件[^2]。它包括了UUID生成、日志配置、解析launch文件路径以及启动/关闭launch文件的过程。 ### 注意事项 - 在使用`subprocess`时需要注意shell注入风险，尤其是在处理用户输入的情况下。 - 使用`roslaunch` API时，确保环境已经正确初始化（例如设置了`ROS_MASTER_URI`和`ROS_PACKAGE_PATH`等环境变量）[^3]。 - 如果需要传递参数给launch文件，可以在`cli_args`中添加额外的参数项。