ros1 创建python版本的功能包

### 如何在ROS1中创建Python版本的功能包在 ROS1 中创建一个 Python 功能包的过程相对简单，主要涉及以下几个方面： #### 1. 工作空间初始化首先需要确保已经正确设置了一个 Catkin 工作空间。如果尚未创建工作空间，则可以通过以下命令完成： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` 这一步会初始化一个新的 Catkin 工作空间，并准备好用于后续功能包的开发环境。 #### 2. 创建 Python 功能包进入 `src` 文件夹后，可以使用 `catkin_create_pkg` 命令来创建新的功能包。以下是具体操作方法： ```bash cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg py_hello_world rospy std_msgs ``` 这条命令的作用是创建名为 `py_hello_world` 的新功能包，并指定其依赖项为 `rospy` 和 `std_msgs`[^5]。 #### 3. 功能包结构说明创建完成后，功能包通常具有以下目录结构： ``` py_hello_world/ ├── CMakeLists.txt ├── package.xml └── src/ └── py_hello_world/ ├── __init__.py └── talker.py ``` 其中： - **CMakeLists.txt**: 定义了编译过程中的配置信息。 - **package.xml**: 描述了功能包的基本元数据及其依赖关系。 - **talker.py**: 是一个示例脚本文件，实现发布消息的功能。 #### 4. 编写 Python 脚本在 `src/py_hello_world/talker.py` 文件中编写一个简单的发布者节点代码作为例子： ```python #!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy.init_node('talker', anonymous=True) rate = rospy.Rate(10) # 10 Hz while not rospy.is_shutdown(): hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time() rospy.loginfo(hello_str) pub.publish(hello_str) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` 此脚本定义了一个每秒发送十次字符串消息到主题 `/chatter` 上的发布者节点。 #### 5. 设置可执行权限为了让 Python 脚本能被直接调用运行，需赋予它执行权限： ```bash chmod +x ~/catkin_ws/src/py_hello_world/src/py_hello_world/talker.py ``` #### 6. 构建与源码加载返回至根目录重新构建整个项目以使更改生效： ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash ``` #### 7. 运行节点最后通过 roslaunch 或 rosrun 来启动刚才编写的节点程序验证成果： ```bash roscore & rosrun py_hello_world talker.py ``` 此时应该能够看到控制台打印出发布的消息内容。 --- ### 注意事项对于安装有 Anaconda 的用户来说，由于存在多个 Python 版本可能导致冲突问题，在这种情况下建议显式声明使用的解释器路径。例如修改 `CMakeLists.txt` 添加如下参数或者利用特定选项指定目标 Python 可执行文件位置[^2]: ```makefile set(PYTHON_EXECUTABLE /usr/bin/python3) ``` ---

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