### 1. 系统与环境准备 推荐在Ubuntu 22.04系统上进行开发，因为这是官方支持最完善的环境 [^2]。 #### 1.1 安装ROS2 Humble - 配置软件源： ```bash sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` - 安装ROS2 Humble： ```bash sudo apt update sudo apt install ros-humble-desktop ``` - 设置环境变量： ```bash source /opt/ros/humble/setup.bash echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` #### 1.2 安装依赖 根据PiPER机械臂手眼标定所需，安装相关依赖包： ```bash sudo apt install ros-humble-camera-calibration-parsers ros-humble-cv-bridge ros-humble-image-transport ``` ### 2. 标定板准备 准备合适的标定板，标定板的尺寸和图案要符合手眼标定要求。确保标定板表面平整、图案清晰。 ### 3. 代码工作空间搭建 #### 3.1 创建工作空间 ```bash mkdir -p ~/piper_ws/src cd ~/piper_ws/src ``` #### 3.2 克隆PiPER机械臂相关代码 ```bash git clone <PiPER机械臂代码仓库地址> ``` #### 3.3 编译工作空间 ```bash cd ~/piper_ws colcon build source install/setup.bash ``` ### 4. 程序运行与数据采集 #### 4.1 启动机械臂和相机节点 ```bash ros2 launch piper_launch piper.launch.py ``` #### 4.2 启动手眼标定程序 ```bash ros2 run piper_hand_eye_calibration piper_hand_eye_calibration_node ``` #### 4.3 数据采集 按照程序提示，移动机械臂到不同位置，确保相机能清晰看到标定板，采集足够多的数据。 ### 5. 数据验证与标定结果保存 #### 5.1 数据验证 采集完数据后，程序会对数据进行验证，确保数据质量符合要求。 #### 5.2 保存标定结果 验证通过后，将标定结果保存到指定文件： ```bash ros2 service call /save_calibration_result piper_interfaces/srv/SaveCalibrationResult "{file_path: '~/piper_calibration_result.yaml'}" ``` ### 避坑点 - **网络问题**：在安装ROS2和克隆代码时，可能会遇到网络问题。可以使用国内镜像源加速下载。 - **权限问题**：部分操作可能需要root权限，确保在执行命令时使用sudo。 - **数据采集**：采集数据时，要确保机械臂移动平稳，相机能清晰看到标定板，避免数据误差。