### 安装 Docker 对于希望在 Ubuntu 系统上创建特定版本的 ROS 开发环境，可以借助 Docker 来实现这一目标。考虑到当前的操作系统为 Ubuntu20.04 而目标开发环境基于 Ubuntu18.04 加上 ROS Melodic 的情况，先要在宿主机即 Ubuntu20.04 上部署好 Docker。 更新本地软件包索引并安装必要的依赖项以允许 apt 使用 HTTPS： ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install \ ca-certificates \ curl \ gnupg \ lsb-release ``` 添加 Docker 的官方 GPG 密钥： ```bash curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg ``` 设置稳定版仓库： ```bash echo \ "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu \ $(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null ``` 再次更新 apt 包索引，并安装最新版本的 Docker Engine： ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io ``` 验证 Docker 是否成功安装以及正常运行可以通过下面命令查看 Docker 版本号[^1]: ```bash docker --version ``` 为了让非 root 用户能够执行 Docker 命令，需将用户加入到 `docker` 组中[^2]: ```bash sudo groupadd docker sudo usermod -aG docker $USER newgrp docker ``` ### 配置 Docker 支持 VSCode 远程编码和调试 确保已经安装了 Visual Studio Code 及其 Remote - Containers 扩展之后，可以在 `.devcontainer` 文件夹下定义所需的容器配置文件如 `Dockerfile` 或者 `devcontainer.json`，从而让开发者能够在隔离环境中高效工作。 ### 创建带有 ROS Melodic 的 Docker 容器镜像 鉴于需要构建一个包含 ROS Melodic 的开发环境，可以从官方提供的 ros:melodic-ros-base-xenial Docker Hub 镜像出发定制自己的镜像或是直接拉取已有的合适镜像作为基础来启动容器实例。 ```bash docker pull ros:melodic-ros-base-bionic ``` 通过上述指令获取适用于 Ubuntu18.04 (Bionic Beaver) 并预装有 ROS Melodic 的基本镜像后，即可利用此镜像快速搭建起满足需求的工作空间。