### 创建和使用自定义消息类型的流程 在机器人操作系统(ROS)中，创建并利用自定义的消息类型是一项常见的需求。对于Python而言，这一过程涉及几个关键步骤。 #### 定义新的消息类型 首先，在工作空间内的包里建立`msg`目录，并在此处添加`.msg`文件来描述新消息结构[^1]。例如，假设要创建名为`CustomMessage.msg`的新消息： ```plaintext float64 data_field_1 string label int32 id_number ``` 此操作明确了该消息携带的数据字段及其数据类型。 #### 编译消息文件 接着，为了使这些自定义消息能够被编译成目标编程语言可用的形式——在这里即为Python，需修改CMakeLists.txt以及package.xml文件以包含必要的依赖项和支持库声明。具体来说， - 在`CMakeLists.txt`中加入如下指令确保构建系统知道处理`.msg`文件： ```cmake find_package(rosidl_default_generators REQUIRED) rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} "msg/CustomMessage.msg" ) ``` - 更新`package.xml`以反映对`message_generation`和其他任何特定于所使用的ROS版本组件的需求。 完成上述配置更改之后运行catkin_make_isolated命令触发实际的编译动作。 #### 使用自定义消息 一旦成功编译了自定义消息，则可以在Python节点程序里面通过导入相应模块的方式访问它们。下面给出了一段简单的发布者代码片段作为示范： ```python import rclpy from std_msgs.msg import String from my_custom_package.msg import CustomMessage # 假设my_custom_package是你放置CustomMessage的地方 def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = rclpy.create_node('custom_message_publisher') publisher = node.create_publisher(CustomMessage, 'topic_name', 10) msg = CustomMessage() msg.data_field_1 = 1.23 msg.label = "example_label" msg.id_number = 456 while True: publisher.publish(msg) node.get_logger().info(f'Publishing: {msg}') time.sleep(1) if __name__ == '__main__': main() ``` 这段脚本展示了怎样实例化一个`CustomMessage`对象设置其属性值并向指定主题发送出去的过程。