### ESP32连接超声波传感器的Python代码示例 在使用ESP32与超声波传感器（如HC-SR04）进行测距时，通常需要将超声波模块的Trig引脚和Echo引脚分别连接到ESP32的GPIO引脚上。以下是一个基于MicroPython的代码示例，展示了如何通过Python语言实现ESP32与超声波传感器的通信，并测量距离。 #### 硬件连接说明 - **Trig引脚**：用于发送超声波信号，连接到ESP32的某个GPIO引脚（例如GPIO2）。 - **Echo引脚**：用于接收反射回来的超声波信号，连接到另一个GPIO引脚（例如GPIO4）。 #### Python代码示例 以下代码使用MicroPython编写，并通过Thonny IDE上传到ESP32上运行。该代码通过测量超声波从发送到接收的时间差，计算出障碍物的距离，并每隔2秒打印一次测量结果。 ```python import machine import time # 定义Trig和Echo引脚 trig = machine.Pin(2, machine.Pin.OUT) echo = machine.Pin(4, machine.Pin.IN) def distance(): # 发送10微秒的高电平脉冲以触发超声波 trig.value(1) time.sleep_us(10) trig.value(0) # 等待Echo引脚变为高电平，表示超声波开始返回 while echo.value() == 0: pass # 记录超声波返回的开始时间 ts = time.ticks_us() while echo.value() == 1: pass # 记录超声波返回的结束时间 te = time.ticks_us() # 计算超声波往返的时间差 tc = te - ts # 根据公式计算距离（单位：厘米） distance = round((tc * 170) / 10000, 2) return distance # 循环测量并打印距离 while True: dist = distance() print('Distance:', dist, 'cm') time.sleep(2) ``` #### 代码解释 1. **初始化引脚**： - `trig` 引脚设置为输出模式，用于发送超声波信号。 - `echo` 引脚设置为输入模式，用于接收超声波信号。 2. **发送超声波**： - 通过将 `trig` 引脚设置为高电平并保持10微秒，触发超声波模块发送超声波。 3. **等待超声波返回**： - 程序等待 `echo` 引脚变为高电平，表示超声波已经开始返回。 - 使用 `time.ticks_us()` 函数记录超声波返回的开始时间和结束时间。 4. **计算距离**： - 根据超声波往返的时间差 `tc`，使用公式 `(tc * 170) / 10000` 计算出距离。其中，170是超声波在空气中传播的速度（单位：米/秒），而10000是将时间从微秒转换为秒并考虑往返两次的修正因子。 5. **循环测量**： - 程序每隔2秒测量一次距离，并通过串口打印结果。 #### 应用场景 该代码可以用于各种需要测距的应用场景，例如： - **小车避障**：当测得的距离小于某个阈值时，小车自动转向以避开障碍物。 - **远程监控**：将测得的距离数据通过Wi-Fi上传至云端（如阿里云），并通过微信小程序显示和控制相关设备[^2]。 #### 注意事项 - 确保ESP32的电源稳定，以避免超声波模块工作异常。 - 根据实际需求调整 `trig` 和 `echo` 引脚的GPIO编号。 - 如果测量结果不稳定，可以增加多次测量取平均值的逻辑。 ###