### 在单个Docker容器中同时设置并下载ROS1 Melodic和ROS2 Humble 要在单个Docker容器中同时配置和支持ROS1 Melodic和ROS2 Humble，可以通过自定义Dockerfile来实现。以下是详细的解决方案： #### 创建自定义Dockerfile 通过编写一个Dockerfile文件，在其中指定基础镜像以及安装过程。 ```dockerfile # 使用Ubuntu 20.04作为基础镜像，因为Melodic支持此版本 FROM ubuntu:focal # 设置环境变量以避免交互式配置提示 ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive # 更新包管理器并安装必要的工具 RUN apt-get update && \ apt-get install -y curl wget software-properties-common gnupg2 lsb-release && \ rm -rf /var/lib/apt/lists/* # 安装ROS1 Melodic RUN sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' && \ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | apt-key add - && \ apt-get update && \ apt-get install -y ros-melodic-desktop-full && \ apt-get clean && \ rm -rf /var/lib/apt/lists/* && \ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> /root/.bashrc # 配置ROS2 Humble RUN apt-get update && \ apt-get install -y locales && \ locale-gen en_US.UTF-8 && \ dpkg-reconfigure --frontend=noninteractive locales && \ update-locale LANG=en_US.UTF-8 && \ export LC_ALL=C.UTF-8 && \ export LANG=C.UTF-8 && \ curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | gpg --dearmor | tee /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg > /dev/null && \ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null && \ apt-get update && \ apt-get install -y ros-humble-desktop && \ apt-get clean && \ rm -rf /var/lib/apt/lists/* && \ echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> /root/.bashrc # 设置工作目录 WORKDIR /workspace # 默认启动命令 CMD ["bash"] ``` 上述脚本完成以下操作： - 基于`ubuntu:focal`创建一个新的Docker镜像。 - 添加ROS官方源并安装ROS1 Melodic桌面版[^1]。 - 配置ROS2 Humble仓库并安装其桌面版[^2]。 - 清理缓存以减少最终镜像大小。 #### 构建与运行容器 构建Docker镜像时需执行以下命令： ```bash docker build -t ros1_melodic_ros2_humble . ``` 完成后可以使用如下命令启动容器： ```bash docker run -it -v ${PWD}:/workspace -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix ros1_melodic_ros2_humble bash ``` 该命令挂载当前主机的工作空间到容器内的`/workspace`路径，并允许图形界面应用程序（如RViz）正常显示。 #### 测试安装 进入容器后可分别测试两个系统的功能： 对于ROS1 Melodic： ```bash source /opt/ros/melodic/setup.bash roscore & ``` 对于ROS2 Humble： ```bash source /opt/ros/humble/setup.bash rviz2 ``` 以上方法能够确保在同一Docker环境中成功部署ROS1 Melodic和ROS2 Humble。 ---