在执行Python文件时,发生sh: 2 : spong: not found是什么情况?
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【机器人路径规划】基于改进型A算法的机器人路径规划(Python代码实现)
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摘要:会在推荐、列表等场景外露,帮助读者快速了解内容,支持
内容概要:本文聚焦于“RIS 辅助的 THz 混合场波束斜视下的信道估计与定位”这一前沿课题,系统研究了在太赫兹(THz)通信系统中,由于超大规模可重构智能表面(RIS)引发的混合近场与远场波束斜视效应对用户信道状态信息获取和位置感知所带来的严重挑战。文章建立了完整的系统模型,深入分析波束斜视的成因及其对信道估计精度的影响,并提出了一种结合RIS反射特性与稀疏信号处理技术的联合信道估计与用户定位方法,配套提供了基于Matlab的仿真代码,实现了在复杂混合场环境下高精度的信道参数提取与用户三维定位,有效提升了THz通信与感知一体化系统的性能。; 适合人群:具备通信工程、信号处理或无线通信专业背景,熟悉Matlab编程,专注于太赫兹通信、智能反射面(RIS)、信道估计、无线定位或ISAC(通信感知一体化)等方向的研究生、高校科研人员及企业研发工程师。; 使用场景及目标:①深入理解并复现RIS辅助THz系统中混合场波束斜视的建模与分析方法;②掌握高精度联合信道估计与定位算法的设计与实现;③为开发下一代高分辨率无线感知系统、RIS增强型定位系统及太赫兹通信网络提供理论支撑与仿真验证平台; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码逐模块分析,重点理解混合场信道建模、阵列响应向量修正、稀疏贝叶斯学习或压缩感知等核心算法的实现逻辑,并可通过调整RIS尺寸、工作频率和用户距离等参数,探究其对波束斜视效应和最终定位精度的影响,以深化对系统性能边界的认知。
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Makes sure you have libtool 2.4 or later installed. make: *** No targets specified and no makefile found. Stop. 分析;找不到libltdl。确保你有libtool 2.4及以上的版本。 下载libtool 2.4.2版本 这时需要交叉编译libtool 下载源码:ftp://ftp.gnu.org/gnu/libtool/ 我使用2.4.2版本 libtool-2.4.2.tar.gz 然后通过winshare(Windows和Linux的通信)把下载好的库文件拷贝到Linux下, 然后解压 tar zxvf libtool-2.4.2.tar.gz 注意这个时候可能会发生错误,是没有权限的问题,那么就在命令行前边加上sudo 然后配置 把下边这三行写成一个脚本 vim **.sh ./configure --host=arm-linux --prefix =/home/protocol_stack/install/ make make install 然后用chmod 777 **.sh 执行脚本./**.sh 交叉编译alsa: http://www.alsa-project.org/main/index.php/Main_Page 这个库的版本需要根据你嵌入式Linux内核中alsa的版本而定,可以使用命令查看内核中alsa的版本: # cat /proc/asound/version Advanced Linux Sound Architecture Driver Version 1.0.24. 可以到内核中alsa驱动版本是1.0.24,所以我选1.0.24版本 alsa-lib-1.0.24.1.tar.gz 然后通过winshare(Windows和Linux的通信)把下载好的库文件拷贝到Linux下, 然后解压 tar zxvf speex-1.2rc1.tar.gz 注意这个时候可能会发生错误,是没有权限的问题,那么就在命令行前边加上sudo 然后配置 把下边这三行写成一个脚本 vim **.sh ./configure --host=arm-linux --prefix =/home/protocol_stack/install/ make make install 然后用chmod 777 **.sh 执行脚本./**.sh 错误:configure: error: Package requirements ( sndfile >= 1.0.20 ) were not met: No package 'sndfile' found 分析:缺少库 libsndfile库,那么接下来再进行交叉编译libsndfile libsndfile-1.0.25.tar.gz http://www.linuxfromscratch.org/blfs/view/svn/multimedia/libsndfile.html 然后通过winshare(Windows和Linux的通信)把下载好的库文件拷贝到Linux下, 然后解压 tar zxvf libsndfile-1.0.25.tar.gz 注意这个时候可能会发生错误,是没有权限的问题,那么就在命令行前边加上sudo 然后配置 把下边这三行写成一个脚本 vim **.sh ./configure --host=arm-linux --prefix =/home/protocol_stack/install/ make make install 然后用chmod 777 **.sh 执行脚本./**.sh 7、最后编译mediastreamer2 下载源码:http://ftp.twaren.net/Unix/NonGNU//linphone/mediastreamer/ 我使用2.8版本 mediastreamer-2.8.0.tar.gz 然后通过winshare(Windows和Linux的通信)把下载好的库文件拷贝到Linux下, 然后解压 tar zxvf mediastreamer-2.8.0.tar.gz 注意这个时候可能会发生错误,是没有权限的问题,那么就在命令行前边加上sudo 然后配置 把下边这三行写成一个脚本 vim **.sh ./configure CC=arm-linux-gcc --prefix=/home/protocol_stack/install/ PKG_CONFIG_PATH=/home/protocol_stack/install/lib/pkgconfig --disable-gsm --enable-video=no --enable-macsnd=no --disable-static --disable-sdl --disable-x11 --disable-ffmpeg --host=arm-linux --target=arm-linux make make install 然后用chmod 777 **.sh 执行脚本./**.sh 上面的configure选项没有屏蔽v4l1和v4l2,所以还得交叉编译v4l 编译v4l libv4l-0.6.4.tar.gz 下载源码:http://pkgs.fedoraproject.org/repo/pkgs/libv4l/ 然后通过winshare(Windows和Linux的通信)把下载好的库文件拷贝到Linux下, 然后解压 tar zxvf libv4l-0.6.4.tar.gz 注意这个时候可能会发生错误,是没有权限的问题,那么就在命令行前边加上sudo 然后配置 我使用0.6.4版本 libv4l-0.6.4.tar.gz make clean make CC=arm-linux-gcc make install PREFIX=/home/protocol_stack/install 编译mediastreamer2出错:(1)checking for LIBCHECK... no checking for LIBJSON... no configure: error: Package requirements ( json >= 0.9 ) were not met: No package 'json' found 解决方法就是交叉编译json 下载源码:http://ftp.debian.org/debian/pool/main/j/json-c/ 分析:缺少json库,那么我们继续交叉编译json库 json-c_0.12.1.orig.tar.gz 然后通过winshare(Windows和Linux的通信)把下载好的库文件拷贝到Linux下, 然后解压 tar zxvf mediastreamer-2.8.0.tar.gz 注意这个时候可能会发生错误,是没有权限的问题,那么就在命令行前边加上sudo 然后配置 ./configure --host=linux-arm \ --prefix =/home/protocol_stack/install/ make && make install 好了,json库已经编译完成了。接下来我们继续编译mediastreamer2 。。。。。 但是还是有问题,怎么办呢?还是哪个问题还是找不到json库。 分析:在json的论坛中,找到了解决方案:把编译生成的/lib/pkgconfig/这个目录下生成了一个json-c.pc。最后mediastreamer2在调用的时候找的是json.pc。那么我们就把这个文件名改为json.pc #mv json-c.pc json.pc OK,这次这个是可以编译的过去了。接下来继续编译 。。。 又出现问题了 /home/protocol_stack/install/lib/libjson.so: undefined reference to `rpl_malloc' /home/protocol_stack/install/lib/libjson.so: undefined reference to `rpl_realloc' 问题分析: 这个错误的原因是因为没有定义 rpl_malloc 和 rpl_realloc 这两个变量。 那么我们应该怎么办么? 那么就在这个目录下进行查这两个变量是在哪里定义的? 于是:#grep "rpl_malloc" -nR * ....... 找到了,原来这两个变量是在这个config的文件中的。是一个宏开关 那么就好办了,我们就直接把这两个宏进行注释。 嗯嗯,继续。。。我们重新编译json库。。。嗯嗯编译好了,接下来继续来编译mediastreamer2 。。。。 又出错了,还是这个原因 /home/protocol_stack/install/lib/libjson.so: undefined reference to `rpl_malloc' /home/protocol_stack/install/lib/libjson.so: undefined reference to `rpl_realloc 嗯嗯,还是这个原因?究竟是为什么呢。再次来到json的目录下,再次看有没有把那两个宏开关给关闭? 嗯哼? 竟然没有关闭? 分析?明白了。原来是我把配置和编译同时执行了。这个宏开关是./configure ...生成的。 那么就只好,这样。把./configure。。。生成的config文件,再进行关闭宏开关。最后直接make && make install -j8 直接编译,安装,是不能再次进行配置的。因为以配置config文件就会再次生成,那么宏开关就又开了。 OK,安装好了,下来继续进行编译mediastreamer2.。。。。。。。。。。。 。。。。。。。。。。。。。。 又出现了问题? error: /user/include/python2.7/pyconfig.h:15:52: fatal error: arm-linux-gnueabi/python2.7/pyconfig.h: No such file or directory compilation terminated. 分析::找不到arm-linux-gnueabi/python2.7/pyconfig.h这文件。那就继续交叉编译python 好吧,继续下载python,然后再进行交叉编译,但是编译Python的时候出来一系列的问题。根本没有办法解决。 那么该怎么办呢?时候一个小时又一个小时的过去? 最后有一个大胆的想法,既然python都编译不下去。那就不要了。 于是,在mediastreamer2的./configure 中添上一项 --without-python 。 。。。再次配置编译。。。。。。。。。。。 error: /user/include/python2.7/pyconfig.h:15:52: fatal error: arm-linux-gnueabi/python2.7/pyconfig.h: No such file or directory compilation termiated. 嗯哼?还是一样的错误。怎么办呢? 于是乎就又在论坛上进行找灵感。。。。。 还是找不到。。。 又一结合前边几个库的配置编译,发现不使能一个模块还可以用另外一个--disable-python 。。。 于是乎 就把--without-python改为了--disable-python 继续编译。。。。 。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 到了这个节骨眼上了,编译每跳一下,我的心就跟着逗一下。。。。心酸 。。。。。。 。。。。。。 。。。。。。 竟然编译成功了。。。。 哈哈。。。。。。。。。 于是,马上就把编译好的库,拷贝到了开发板。。。 嗯嗯,本来还想把编译好的库目录树拷贝下的,但是太多了,放不下。。。算了吧。。。。 找到编译好的库 在库中的/bin中找到arm-linux-mediastream 然后执行./arm-linux-mediastream 。。。。报错了 问题: error : while loading shared libraries: libmediastreamer.so.1: cannot open shared object file: No such file 答案:分析: 遇到这个问题就是,libmediastreamer.so.1这个动态库,在可执行文件armlinuxmediastreamer执行的时候,会调用这个动态库,但是环境变量中找不到这个动态库。那么我们就是要把我们编译好的动态链接库的目录加到环境变量中 LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH://arm/lib/这个目录下就是放着我们编译好的所有的动态链接库(包括libmediastreamer.so.1) 执行步骤:LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH://arm/lib export LD_LIBRARY_PATH ./arm-linux-mediastream mediastream --local --remote --payload [ --fmtp ] [ --jitter ] [ --width ] [ --height ] [ --bitrate ] [ --ec (enable echo canceller) ] [ --ec-tail ] [ --ec-delay ] [ --ec-framesize ] [ --agc (enable automatic gain control) ] [ --ng (enable noise gate)] [ --ng-threshold (noise gate threshold) ] [ --ng-floorgain (gain applied to the signal when its energy is below the threshold.) ] [ --capture-card ] [ --playback-card ] [ --infile <input wav file> specify a wav file to be used for input, instead of soundcard ] [ --outfile specify a wav file to write audio into, instead of soundcard ] [ --camera ] [ --el (enable echo limiter) ] [ --el-speed (gain changes are smoothed with a coefficent) ] [ --el-thres (Threshold above which the system becomes active) ] [ --el-force (The proportional coefficient controlling the mic attenuation) ] [ --el-sustain (Time in milliseconds for which the attenuation is kept unchanged after) ] [ --el-transmit-thres (TO BE DOCUMENTED) ] [ --rc (enable adaptive rate control) ] [ --zrtp (enable zrtp) ] [ --verbose (most verbose messages) ] [ --video-windows-id <video surface:preview surface>] [ --srtp (enable srtp, master key is generated if absent from comand line) [ --netsim-bandwidth (simulates a network download bandwidth limit) 于是按照第一种方式进行 参数添加 ./arm-linux-mediastream --local 8888 --remote 127.0.0.1:88 88 OK运行正常了 下面是运行信息。。。 ortp-message-audio_stream_process_rtcp: interarrival jitter=119 , lost packets percentage since last report=0.000000, round trip time=0.000000 seconds ortp-message-oRTP-stats: RTP stats : ortp-message- number of rtp packet sent=150 ortp-message- number of rtp bytes sent=25800 bytes ortp-message- number of rtp packet received=150 ortp-message- number of rtp bytes received=25800 bytes ortp-message- number of incoming rtp bytes successfully delivered to the application=25284 ortp-message- number of rtp packet lost=0 ortp-message- number of rtp packets received too late=0 ortp-message- number of bad formatted rtp packets=0 ortp-message- number of packet discarded because of queue overflow=0 ortp-message-Bandwidth usage: download=81.290281 kbits/sec, upload=81.288664 kbits/sec ortp-message-Receiving RTCP SR ortp-message-Receiving RTCP SDES ortp-message-Found CNAME=unknown@unknown ortp-message-Found TOOL=oRTP-0.18.0 ortp-message-Found NOTE=This is free sofware (LGPL) ! ortp-message-Quality indicator : 4.888437 运行正常了。。。。。。
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