### 编写 ROS 2 自定义消息 在 ROS 2 中创建自定义消息文件涉及几个步骤。首先，在包中的 `msg` 文件夹下创建 `.msg` 文件来描述数据结构[^4]。 对于 Python 而言，一旦定义好 `.msg` 或者 `.srv` 文件并编译成功之后，这些消息和服务就可以被自动导入到 Python 程序里使用了。下面是一个简单的例子展示如何定义一个名为 `CustomMessage.msg` 的自定义消息： 假设有一个表示温度读数的消息类型，它包含两个字段：一个是字符串类型的地点名称；另一个是浮点型的摄氏度数值。 #### 定义 CustomMessage.msg 文件 ```text string location float64 temperature_celsius ``` 接着需要更新 `CMakeLists.txt` 和 `package.xml` 来确保构建系统知道新添加的消息资源。具体来说就是在 CMake 配置文件里面加入如下指令以便让 ament 构建工具处理新的 .msg 文件: ```cmake find_package(rosidl_default_generators REQUIRED) rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} "msg/CustomMessage.msg" ) ``` 同时还需要修改 package.xml 添加依赖项以支持接口生成器插件工作正常： ```xml <build_depend>rosidl_default_generators</build_depend> <exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend> ``` 完成上述配置更改后执行 catkin build 命令重新编译整个项目空间使得新定义的消息可用。当一切顺利完成后可以在 python script 使用此自定义消息类实例化对象并通过话题发布出去。 #### 发布自定义消息的例子 (Python) ```python import rclpy from rclpy.node import Node from my_custom_msgs.msg import CustomMessage # 导入自定义消息模块 class MinimalPublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_publisher') self.publisher_ = self.create_publisher(CustomMessage, 'topic', 10) timer_period = 0.5 # seconds self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) self.i = 0 def timer_callback(self): msg = CustomMessage() msg.location = 'Room-%d' % self.i msg.temperature_celsius = float(self.i * 0.1) self.publisher_.publish(msg) self.get_logger().info('Publishing: "%s", %.2f °C' % (msg.location, msg.temperature_celsius)) self.i += 1 def main(args=None): rclpy.init(args=args) minimal_publisher = MinimalPublisher() rclpy.spin(minimal_publisher) minimal_publisher.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 这段代码展示了怎样订阅和发布基于之前所定义好的 `CustomMessage` 类型的数据流。注意这里假定已经按照前面说明完成了相应设置并且能够正确找到对应的 Python 接口库。