### 创建 ROS 工作空间和功能包 #### 1. 创建工作空间 在 ROS 中，首先需要创建一个 Catkin 工作空间。假设我们将工作空间命名为 `ros_workspace`： ```bash mkdir -p ~/ros_workspace/src cd ~/ros_workspace/src catkin_init_workspace ``` 完成初始化后，返回到工作空间根目录并编译工作空间： ```bash cd ~/ros_workspace catkin_make source devel/setup.bash ``` 这一步会设置环境变量以便后续能够识别新创建的功能包。 #### 2. 创建功能包 进入 `src` 文件夹，在其中创建一个新的功能包。以下是基于 Python 的功能包创建方法： ```bash cd ~/ros_workspace/src catkin_create_pkg demo_pkg rospy std_msgs ``` 此命令创建了一个名为 `demo_pkg` 的功能包，并指定了依赖项 `rospy` 和 `std_msgs`[^1]。 对于 ROS2 用户，则可以通过以下方式创建功能包（如果适用）： ```bash ros2 pkg create demo_pkg --build-type ament_python --dependencies rclpy ``` 这一过程会在指定路径下生成必要的文件结构以及配置脚本[^2]。 #### 3. 编写 Python 节点程序 接下来编写一个简单的 Python 脚本来实现打印 `'hello + 姓名'` 功能。编辑器打开位于 `~/ros_workspace/src/demo_pkg/scripts/hello_node.py` 的文件，并输入以下内容： ```python #!/usr/bin/env python import rospy def main(): # 初始化节点名称为 'hello_node' rospy.init_node('hello_node', anonymous=True) name = "张三" # 替换为你自己的名字或者通过参数传递 rate = rospy.Rate(1) # 设置循环频率为每秒一次 while not rospy.is_shutdown(): message = f"hello {name}" rospy.loginfo(message) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: main() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` 保存退出之后赋予执行权限给这个脚本： ```bash chmod +x ~/ros_workspace/src/demo_pkg/scripts/hello_node.py ``` 重新编译整个项目以确保新增加的内容被正确加载： ```bash cd ~/ros_workspace catkin_make source devel/setup.bash ``` 启动刚才定义好的节点来验证效果： ```bash rosrun demo_pkg hello_node.py ``` 此时控制台应该持续显示类似于下面的信息直到手动停止进程为止： ``` [INFO] [时间戳]: hello 张三 ``` 以上即完成了从零开始构建 ROS 环境下的自定义消息发布者实例[^3]。 --- ###