### 在 Windows 系统上使用 Python 控制 AirSim 车辆自动驾驶所需的软件和依赖项 在 Windows 系统上使用 Python 控制 AirSim 车辆自动驾驶，需要安装以下软件和依赖项： #### 1. 安装 Unreal Engine 或 Unity AirSim 支持基于 Unreal Engine 和 Unity 的仿真环境。如果选择 Unreal Engine，需下载并安装对应版本的 Unreal Engine（通常为 4.27 或更高版本）。可以从 Epic Games Launcher 下载并安装[^3]。 #### 2. 克隆 AirSim 源代码 通过 Git 克隆 AirSim 的源代码仓库，并配置必要的依赖项： ```bash git clone https://github.com/Microsoft/AirSim.git cd AirSim ./setup.sh ./build.sh ``` 上述命令用于设置 AirSim 的开发环境，包括编译所需的库文件[^3]。 #### 3. 安装 Python 及其依赖项 确保系统中已安装 Python（推荐版本为 3.6 或更高）。接下来，安装 AirSim 的 Python API 所需的依赖项。可以通过以下命令安装： ```bash pip install airsim ``` 此外，可能还需要安装其他常用的科学计算库，例如 NumPy、Matplotlib 等： ```bash pip install numpy matplotlib ``` #### 4. 配置仿真环境 创建或修改 `settings.json` 文件以定义车辆模型和传感器配置。例如： ```json { "Vehicles": { "Car1": { "VehicleType": "PhysXCar", "AutoCreate": true, "Sensors": { "Lidar1": { "SensorType": 6, "Enabled": true, "NumberOfChannels": 64, "RotationsPerSecond": 10, "PointsPerSecond": 800000, "HorizontalFOV": 360, "VerticalFOV": 40, "Range": 50 } } } } } ``` 此配置定义了一个物理引擎驱动的车辆，并添加了激光雷达传感器[^4]。 #### 5. 使用 Python 控制车辆 以下是一个简单的 Python 脚本示例，展示如何连接到 AirSim 并控制车辆移动： ```python import airsim # 连接到 AirSim 客户端 client = airsim.CarClient() client.confirmConnection() client.enableApiControl(True) # 获取车辆控制权 car_controls = airsim.CarControls() # 设置车辆前进速度 car_controls.throttle = 0.5 car_controls.steering = 0 client.setCarControls(car_controls) # 等待一段时间后停止车辆 import time time.sleep(3) car_controls.throttle = 0 client.setCarControls(car_controls) client.reset() ``` 此脚本实现了对车辆的基本控制操作，包括加速、转向等[^4]。 --- ###