### ROS2 C++ 和 Python 共有包列表及用途 #### 1. `rclcpp` 和 `rclpy` 这两个库分别是用于编写ROS2节点的核心客户端库。`rclcpp` 是针对C++的应用程序接口，而`rclpy`则是Python版本的对应物[^1]。 ```python import rclpy from rclpy.node import Node ``` ```cpp #include "rclcpp/rclcpp.hpp" using namespace std::chrono_literals; ``` #### 2. `std_msgs` 此软件包提供了一组标准的消息类型，这些消息可以被不同编程语言编写的节点所共享。无论是C++还是Python，在通信过程中都可以利用这个包来传递基本数据结构，比如整数、浮点数、字符串等[^2]。 ```python from std_msgs.msg import String ``` ```cpp #include "std_msgs/msg/string.hpp" ``` #### 3. `geometry_msgs`, `sensor_msgs`, `nav_msgs` 这类消息定义了机器人领域常见的几何形状、传感器读取值以及导航相关信息的标准表示方法。它们同样适用于多种编程环境下的开发工作[^4]。 ```python from geometry_msgs.msg import PoseStamped ``` ```cpp #include "geometry_msgs/msg/pose_stamped.hpp" ``` #### 4. `actionlib` / `actionlib_msgs` ActionLib是一个高级抽象层，允许跨进程的任务执行管理；它包含了动作服务器和客户机之间的协议说明文档。对于复杂任务处理非常有用，并且支持多语言间的互操作性. ```python import actionlib from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal ``` ```cpp #include "move_base_msgs/action/move_base.hpp" ``` #### 5. `tf2_ros` 和 `tf2_py` Transform Library (TF) 提供了一个框架用来跟踪多个坐标系间的时间序列变换关系。虽然存在特定于每种语言API的不同之处，但是核心功能保持一致[^3]。 ```python import tf2_ros ``` ```cpp #include "tf2_ros/buffer.h" #include "tf2_ros/transform_listener.h" ``` #### 6. `launch` Launch文件使得能够轻松配置并启动一系列相互关联的服务或节点组合。通过这种方式可以在不修改源码的情况下调整系统的运行方式。 ```xml <!-- launch file example --> <node pkg="example_package" type="talker.py" name="talker"/> ```