在ROS1中使用Python创建一个发布消息的功能包，需要完成以下步骤： ### 创建功能包 首先，在你的ROS工作空间的`src`目录下创建一个新的功能包。假设你的工作空间名为`catkin_ws`，可以使用如下命令： ```bash cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg demo_publisher rospy std_msgs ``` 这里，`demo_publisher`是新功能包的名称，`rospy`和`std_msgs`是该功能包依赖的ROS包。 ### 编写发布者节点 接下来，在功能包中创建一个Python脚本作为发布者节点。通常，这些脚本存放在功能包的`scripts`目录下。创建并编辑文件`demo_publisher/scripts/talker.py`，内容如下： ```python #!/usr/bin/env python #coding:utf-8 import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy.init_node('talker', anonymous=True) rate = rospy.Rate(10) # 设置发布的频率为每秒10次 while not rospy.is_shutdown(): hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time() rospy.loginfo(hello_str) pub.publish(hello_str) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` 这段代码定义了一个名为`talker`的节点，它会以每秒10次的频率向名为`chatter`的话题发布字符串消息[^3]。 ### 配置权限 为了让Python脚本能够运行，需要给它加上可执行权限： ```bash chmod +x demo_publisher/scripts/talker.py ``` ### 修改CMakeLists.txt 为了确保ROS能够正确找到并安装你的脚本，还需要修改功能包中的`CMakeLists.txt`文件。添加以下内容来声明你的脚本： ```cmake install(PROGRAMS scripts/talker.py DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} ) ``` ### 构建功能包 现在回到工作空间根目录并构建你的功能包： ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash ``` ### 运行发布者节点 最后，启动ROS核心，并运行你的发布者节点： ```bash roscore ``` 打开另一个终端窗口，运行你的节点： ```bash rosrun demo_publisher talker.py ``` 你应该能看到节点开始输出日志信息，并且可以通过其他订阅者节点接收到这些消息。