### 关于 ROS2 项目示例教程 #### 创建和编译一个简单的 ROS2 包 为了创建一个新的 ROS2 工作空间并构建包，可以遵循如下方法： ```bash mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_python py_pubsub ``` 这会建立名为 `py_pubsub` 的 Python 包。此命令还会自动设置必要的文件结构来支持源代码和其他资源[^3]。 #### 编写发布者和订阅者的 Python 脚本 在新创建的包内编写两个脚本来实现消息的发送与接收功能。对于发布者而言，在 `~/ros2_ws/src/py_pubsub/py_pubsub/publisher_member_function.py` 文件中加入以下内容： ```python import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class MinimalPublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_publisher') self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10) timer_period = 0.5 # seconds self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) self.i = 0 def timer_callback(self): msg = String() msg.data = f'Hello World: {self.i}' self.publisher_.publish(msg) self.get_logger().info(f'Publishing: "{msg.data}"') self.i += 1 def main(args=None): rclpy.init(args=args) minimal_publisher = MinimalPublisher() rclpy.spin(minimal_publisher) minimal_publisher.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 而对于订阅者，则是在同一目录下的另一个文件里添加相应的逻辑处理部分[^4]。 #### 启动节点和服务 完成上述步骤之后就可以运行这些节点了。确保已经安装好所有依赖项并且环境变量已正确配置完毕后执行下面两条指令分别启动发布者和监听器： ```bash source install/local_setup.bash ros2 run py_pubsub publisher_member_function ros2 run py_pubsub subscriber_member_function ``` 此时应该可以在终端上看到由发布者发出的信息被成功接收到的消息日志输出[^5]。