### 使用 MicroPython 驱动 TB6612FNG 的代码示例 TB6612FNG 是一款双 H 桥直流电机驱动器，能够控制两个直流电机或者一个步进电机。通过 ESP32 和 MicroPython 可以轻松实现对它的控制。 以下是基于 MicroPython 控制 TB6612FNG 的典型代码示例： #### 初始化 GPIO 引脚并设置 PWM 参数 ```python from machine import Pin, PWM import time # 定义引脚编号 (根据实际硬件连接修改) AIN1 = Pin(18, Pin.OUT) # 左侧电机方向控制 AIN1 AIN2 = Pin(19, Pin.OUT) # 左侧电机方向控制 AIN2 BIN1 = Pin(21, Pin.OUT) # 右侧电机方向控制 BIN1 BIN2 = Pin(22, Pin.OUT) # 右侧电机方向控制 BIN2 PWMA = PWM(Pin(5), freq=1000, duty=0) # 左侧电机速度控制 PWMA PWMB = PWM(Pin(4), freq=1000, duty=0) # 右侧电机速度控制 PWMB STBY = Pin(23, Pin.OUT) # STBY 引脚用于启用/禁用芯片 ``` 上述代码初始化了所有必要的 GPIO 引脚，并设置了默认的 PWM 频率和占空比[^1]。 #### 基本功能函数定义 为了简化操作流程，可以封装一些基本的功能函数来控制电机的方向和速度。 ```python def motorA_forward(speed): """使左侧电机正转""" AIN1.value(1) AIN2.value(0) PWMA.duty(speed) def motorA_backward(speed): """使左侧电机反转""" AIN1.value(0) AIN2.value(1) PWMA.duty(speed) def motorB_forward(speed): """使右侧电机正转""" BIN1.value(1) BIN2.value(0) PWMB.duty(speed) def motorB_backward(speed): """使右侧电机反转""" BIN1.value(0) BIN2.value(1) PWMB.duty(speed) def stop_motors(): """停止所有电机""" AIN1.value(0) AIN2.value(0) BIN1.value(0) BIN2.value(0) PWMA.duty(0) PWMB.duty(0) ``` 这些函数分别实现了左、右电机的前进、后退以及停止动作[^1]。 #### 测试程序 下面是一个简单的测试程序，演示如何让两台电机按照指定的速度运行一段时间后再停止。 ```python try: while True: # 启用芯片 STBY.on() # 让两侧电机向前转动 motorA_forward(512) # 左侧电机半速前移 motorB_forward(768) # 右侧电机全速前移 time.sleep(2) # 运行 2 秒钟 # 刹车并改变方向 motorA_backward(512) # 左侧电机反向移动 motorB_backward(768) # 右侧电机反向移动 time.sleep(2) # 继续运行 2 秒钟 finally: # 程序结束时确保关闭所有电机 stop_motors() STBY.off() ``` 此部分展示了如何利用前面定义好的函数完成一系列的动作序列，同时保证在异常退出的情况下安全地释放资源。 --- ### 相关问题