### 教程笔记本 一个使用 Python 绑定的 MuJoCo 教程可在以下链接获取：mjcolab #### 安装 推荐通过 PyPI 安装此包： ```bash pip install mujoco ``` 作为包的一部分，MuJoCo 库的副本已提供，无需单独下载或安装。 #### 交互式查看器 Python 包的 `mujoco.viewer` 模块中提供了一个交互式 GUI 查看器。它基于与 MuJoCo 二进制发行版附带的 `simulate` 应用程序相同的代码库。支持三种不同的使用场景：托管查看器、独立应用程序和被动查看器。 #### 托管查看器 `viewer.launch` 函数会启动交互式查看器并阻塞用户代码，这对于支持物理循环的精确计时很有用。如果用户代码实现为引擎插件或物理回调，并且在 `mj_step` 期间由 MuJoCo 调用，则应使用此模式。 - `viewer.launch()` 启动一个空的可视化会话，可通过拖放操作加载模型。 - `viewer.launch(model)` 为给定的 `mjModel` 启动一个可视化会话，其中可视化器会在内部创建自己的 `mjData` 实例。 - `viewer.launch(model, data)` 与上述情况相同，不同之处在于可视化器直接对给定的 `mjData` 实例进行操作 —— 退出时，数据对象将被修改。 #### 独立应用程序 `mujoco.viewer` Python 包使用 `if __name__ == '__main__'` 机制，允许将托管查看器作为独立应用程序直接从命令行调用： - `python -m mujoco.viewer` 启动一个空的可视化会话，可通过拖放操作加载模型。 - `python -m mujoco.viewer --mjcf=/path/to/some/mjcf.xml` 为指定的模型文件启动一个可视化会话。 #### 被动查看器 `viewer.launch_passive` 函数以非阻塞方式启动交互式查看器，允许用户代码继续执行。在此模式下，用户的脚本负责计时和推进物理状态，并且除非用户显式同步传入的事件，否则鼠标拖动扰动将不起作用。 #### 警告 在 macOS 上，`launch_passive` 要求用户脚本通过特殊的 `mjpython` 启动器执行。这是为了规避平台限制，因为该平台要求主线程是进行渲染的线程。`mjpython` 命令作为 `mujoco` 包的一部分安装，可作为普通 `python` 命令的直接替代品，并支持相同的命令行标志和参数。例如，可通过 `mjpython my_script.py` 执行脚本，通过 `mjpython -m IPython` 启动 IPython shell。 `launch_passive` 函数返回一个句柄，可用于与查看器进行交互。它具有以下属性： - `cam`、`opt` 和 `pert` 属性：分别对应 `mjvCamera`、`mjvOption` 和 `mjvPerturb` 结构体。 - `lock()`：作为上下文管理器为查看器提供互斥锁。由于查看器在其自己的线程中运行，用户代码在修改任何物理或可视化状态之前必须确保持有查看器锁。这些状态包括传递给 `launch_passive` 的 `mjModel` 和 `mjData` 实例，以及查看器句柄的 `cam`、`opt` 和 `pert` 属性。 - `sync(state_only=False)`：在用户的 `mjModel`、`mjData` 和 GUI 之间进行同步。为了允许用户脚本对 `mjModel` 和 `mjData` 进行任意修改而无需持有查看器锁，被动查看器在 `sync` 调用之外不会访问或修改这些结构体。如果 `state_only` 参数为 `True`，则不是同步所有内容，而是仅同步与 `mjSTATE_INTEGRATION` 对应的 `mjData` 字段，然后调用 `mj_forward`。后一种选项速度更快，但不会像默认情况那样捕获任意更改。无论哪种情况，通过 GUI 所做的更改都会被捕获，但通过代码更改（例如 `mjModel.geom_rgba`）在 `state_only=False` 时会被捕获，而在 `state_only=True` 时则不会。 - `update_hfield(hfieldid)`：更新指定 `hfieldid` 处的高度场数据，以便后续渲染。 - `update_mesh(meshid)`：更新指定 `meshid` 处的网格数据，以便后续渲染。 - `update_texture(texid)`：更新指定 `texid` 处的纹理数据，以便后续渲染。 - `close()`：以编程方式关闭查看器窗口。此方法可以在不锁定的情况下安全调用。 - `is_running()`：如果查看器窗口正在运行，则返回 `True`；如果已关闭，则返回 `False`。此方法可以在不锁定的情况下安全调用。 - `user_scn`：一个 `mjvScene` 对象，允许用户更改渲染标志并向渲染场景添加自定义可视化几何体。这与查看器内部用于渲染最终场景的 `mjvScene` 是分开的，并且完全由用户控制。用户脚本可以调用（例如）`mjv_initGeom` 或 `mjv_connector` 向 `user_scn` 添加可视化几何体，并且在下一次调用 `sync()` 时，查看器将把这些几何体合并到未来的渲染图像中。同样，用户脚本可以对 `user_scn.flags` 进行更改，这些更改将在下次调用 `sync()` 时被捕获。`sync()` 调用还会将通过 GUI 对渲染标志所做的更改复制回 `user_scn` 以保持一致性。例如：